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点胶控件

配置和说明
注意：该控件与全局配方控件强制绑定，必须有全局配方并使用配方后数据才可保存，否则不保存数据

控件属性
页面说明
CAD页面操作
程序案例

1.控件属性

序号	注释
1	选择曲线编辑项
2	找到胶路编辑控件，双击或者拖动将控件拖出，将控件位置调整好
3	点击控件，右边则会显示当前控件的控件属性
4	CAD起点坐标：暂未支持
5	CALLG编号，和ProH配合使用：ProH梯形图调用轨迹指令CALLG时的编号，例如0为(callg proh_0)，范围0-8 注意：多个控件之间不允许有相同的编号
6	ITO名称：暂未支持
7	ProH点动寄存器：轨迹点动单轴的接口，界面自带点动按钮，填B寄存器的编号即可，范围是(-1)-65530，占用6个位地址分别对应(X+,X-,Y+,Y-,Z+,Z-).-1为不启动
8	ProH配合使用：true为ProH使用，False为二代api使用
9	Z整体补偿：跑轨迹时所有的Z坐标会加上寄存器里的值，填写VD编号即可，范围是(-1)-65530，占用1个32位整型地址(10000代表1mm)(-1代表不启动)
10	保存数据名称：格式为"名称+全局配方名称.bin"，保存目录为"D:\YouKong\ProH\data\glue\GlueData" 注意：该控件与全局配方控件强制绑定，必须有全局配方并使用配方后数据才可保存，否则不保存数据
11	轨迹分类名称：轨迹分类名称相同的控件之间可以互相复制表格数据(右键表格选择复制目标平台) 例如：两个线胶平台的点胶轨迹是一样的，则两个CAD的轨迹分类名称都填“线胶”，则两个平台之间的表格数据可互相复制
12	权限等级：范围0-3，分别对应4类权限，其中"说明"和"G代码查看"按钮不受权限限制
13	视觉mark1：配合视觉纠正，控件列表的第一个mark点对应的寄存器，填写VD编号即可，范围是(-1)-65530，占用2个浮点地址(x,y)(-1代表不启动) 例如：填10的情况下，VD10的值就是视觉X的值，VD12就是视觉Y的值
14	视觉mark2：配合视觉纠正，控件列表的第一个mark点对应的寄存器，填写VD编号即可，范围是(-1)-65530，占用2个浮点地址(x,y)(-1代表不启动) 例如：填10的情况下，VD10的值就是视觉X的值，VD12就是视觉Y的值
15	输出时间千分比：开胶时按时间提前或者滞后的比例，多用于磅胶后控制整体的胶量例如：轨迹上提前1000ms输出，该参数值设置为100，则实际轨迹提前(1000*(1000/100))100ms,填写VD编号即可，范围是(-1)-65530，占用1个16位整型地址(值范围是1-2000)(-1代表不启动)
16	速度千分比：速度比例例如轨迹上提前100mm/s，该参数值设置为100，则实际速度为(100*(1000/100))10mm/s,填写VD编号即可，范围是(-1)-65530，占用1个16位整型地址(值范围是1-2000)(-1代表不启动
17	自动设为加工：软件启动时或者切换配方时自动将加载的配方设置为加工数据

2.页面说明

序号	注释
1	CAD操作区： 1.根据表格数据自动生成图形。 2.可在CAD上拖拽图形进行编辑。 3.显示当前位置，显示坐标点位置，自动运行时跟踪轨迹坐标
2	表格编辑区： 1.可编辑轨迹流程 2.右键表格：可示教位置，定位到目标点，可复制当前表格到轨迹分类名称相同的点胶控件
3	系统设置按钮区

2.1CAD操作区

注意：红色图形为加工图形

序号	注释
1	原点(0点)位置：可在系统设置中修改成“左上”“左下”“右上”“右下”
2	纵坐标卡尺
3	横坐标卡尺
4	当前位置数字显示：根据轴号读取的编码器位置坐标
5	当前位置坐标显示：根据轴号读取的编码器位置坐标(带视觉的情况下会换算成跟图纸吻合的坐标)
6	鼠标停留的位置
7	mark点图形：为十字坐标类型
8	单点图形：为一个填充的小圆
9	直线图形：会显示带方向指示的直线图形
10	三点圆弧图形：会显示带方向指示的三点圆弧图形
11	整圆图形：会显示带方向指示的整圆图形

2.2表格编辑区

序号	注释
1	编辑区：可添加图形以及IO设置，调整顺序
2	调整区：可调整表格数据，批量修改部分数据
3	显示与隐藏：可设置隐藏部分列
4	表格内容显示

2.2.1编辑区

序号	注释
1	上移：用于调整表格中的顺序，选中表格中某一行，将此行的位置上移。
2	下移：用于调整表格中的顺序，选中表格中某一行，将此行的位置下移。
3	删除：用于删除表格中的某行，选中表格中某一行，将此行删除。
4	DXF导入：可导入DXF格式的CAD图纸支持的类型：点，圆，三点圆弧，直线，多段线(自动拆分为直线)
5	mark：往表格选中行后面添加一个mark点，坐标为（0，0）注：第一次加载数据时如果没有数据会自动添加两个mark点，坐标分别为（0，0）（100，100）注：mark点作用是用于跟视觉做换算，表格第一个mark点跟视觉mark1关联，表格第二个mark点跟视觉mark2关联
6	点：往表格选中行后面添加一个单点，坐标为当前位置坐标，注：单点跑轨迹时先跑到Z轴位置，再定位XY位置
7	直线：往表格选中行后面添加一根直线的元素，起点为表格中最后一根直线的终点(如果没有直线则为0，0)，终点为直线xy各自加100
8	圆：往表格选中行后面添加一个圆的元素，起点为表格中最后一个圆的圆心(如果没有圆则为0，0)，圆心为起点xy各自加100.
9	圆弧：往表格选中行后面添加一个圆弧的元素，起点为表格中最后一个圆弧的终点(如果没有圆弧则为0，0)，过度点为起点y加100.，终点为起点xy各自加100. 注1：除了mark点其他元素都会生产G代码跑轨迹。
10	起点输出(ms):往表格选中行后面添加，作用于下条元素的起点输出功能，单位是ms。
11	起点输出(mm):往表格选中行后面添加，作用于下条元素的起点输出功能，单位是mm。
12	终点输出(ms):往表格选中行后面添加，作用于下条元素的终点输出功能，单位是ms。
13	终点输出(mm):往表格选中行后面添加，作用于下条元素的终点输出功能，单位是mm。
14	延时：往表格选中行后面添加，暂停轨迹延时一段时间后继续跑轨迹，单位是ms。

注1：输出功能元素包括（直线，圆弧，圆）可设置提前，延时，输出开或者输出关.
注2：一个元素最多支持一个起点输出和一个终点输出功能，如果有多条则以后面那条为准。
注3：如果前面的IO是开的状态，后面再控制开则当前设置无效，反之关也一样。

2.2.2调整区

序号	注释
1	图形居中：将CAD的图形居中显示。
2	批量修改起点Z：将（直线，圆弧，圆，点）的起点Z全部修改为弹框中设置的数。
3	批量修改终点Z：将（直线，圆弧(圆弧过度点)，圆）的终点Z全部修改为弹框中设置的数。
4	整体偏移：将选中的（直线，圆弧，圆，点）XYZ全部整体偏移弹框中设置的数，单独偏移X可以只填X的框。
5	整列修改：选中(速度，加速时间，过度参数)列，点击整列修改，可将整列的值修改成一样的
6	联动：按钮绿色为联动联动效果：在CAD上拖拽或者表格上直接修改两个及两个以上图形重合的点时，重合的点会一起变化。

2.2.3显示与隐藏

序号	注释
1	位置参数：点击可隐藏（指令/位置，状态取反，延时/提前）列，再次点击可显示，状态是保存的。
2	速度参数：点击可隐藏（速度mm/s，加速时间ms）列，再次点击可显示，状态是保存的。
3	过度参数：点击可隐藏（缓冲模式，过度模式，过度参数）列，再次点击可显示，状态是保存的。

注意：按钮颜色绿色为已隐藏

2.2.4表格区

列说明：

序号	注释
1	为行号，从0开始，无特别作用。
2	类型：为当前行的元素类型。
3	指令/位置：根据不同类型显示不同的参数 1直线：显示起点和终点坐标 2整圆：显示起点圆心和半径 3mark点：显示点坐标 4单点：显示点坐标 5三点圆弧：显示起点，过度点，终点坐标。 6起点输出：点表序号，输出时间或距离 7终点输出：点表序号，输出时间或距离 8延时：点表序号，暂停时间。
4	状态取反：分为方向取反和输出开关状态取反方向取反：直线，整圆，圆弧输出开关状态取反：起点输出，终点输出，延时
5	滞后/提前：只作用与起点输出和终点输出 1.提前+起点输出(ms)：假设作用的(圆，圆弧，直线)为第一条线，则停在起点开胶后延时设置的时间后在继续运动 2.提前+起点输出(ms)：假设作用的(圆，圆弧，直线)不是第一条线，则在上一条(圆，圆弧，直线)提前设置的时间开胶
6	速度mm/s：轨迹速度，只作用于（直线，圆弧，圆，点）
7	加速时间ms：轨迹加速时间，只作用于（直线，圆弧，圆，点）
8	缓冲模式：缓冲模式，默认为以低速平滑，只作用于（直线，圆弧，圆，点）。
9	过度模式：过度模式，默认为拐角误差，只作用于（直线，圆弧，圆，点）。
10	过度参数：过度参数，默认为1mm，单位mm，只作用于（直线，圆弧，圆，点）
11	注解：可以为每行增加注释，便于后续维护
12	序号为红色时：说明改行参数错误

2.3系统设置

序号	注释
1	轴调试按钮：点击弹出一个点动弹框
2	设为加工按钮：可以将当前的轨迹数据下发到系统后台，修改数据后点击设为加工才生效，轨迹运行过程中不可以设为加工。
3	系统设置：会弹出一个系统设置弹框，三个页面，系统设置，输出设置，ITO设置
4	G代码查看：保留，只读
5	说明：简易使用说明
6	单步调试：选中(圆，圆弧，直线，点)后按下按钮会将当前行的G代码下发到后台，程序调用CALLG后可以执行当前行轨迹

2.3.1轴调试弹框

序号	注释
1	X+：点击时触发控件属性中设置的B寄存器，索引+0
2	X-：点击时触发控件属性中设置的B寄存器，索引+1
3	Y+：点击时触发控件属性中设置的B寄存器，索引+2
4	Y-：点击时触发控件属性中设置的B寄存器，索引+3
5	Z+：点击时触发控件属性中设置的B寄存器，索引+4
6	Z-：点击时触发控件属性中设置的B寄存器，索引+5
7	W+：点击时触发控件属性中设置的B寄存器，索引+6
8	W-：点击时触发控件属性中设置的B寄存器，索引+7

注意：控件不会直接控制轴运动，所有触发运动都由程序触发

2.3.2系统设置

序号	注释
1	X轴配置轴号
2	Z轴配置轴号，勾选后启用Z轴
3	Y轴配置轴号
4	指定起点功能：封闭图形中用，可以将起点的直线拆分为两段直线，可指定直线的
5	误差范围：两个图形的点在此范围内就代表是连续的图形
6	原点位置设置：可将CAD的原点位置修改在“左下”“左上”“右下”“右上”

序号	注释
1	添加一行IO序号
2	删除一行IO序号
3	允许输出：勾选后表格中的IO才可以开，否则所有的输出都不可开
4	序号：为CAD表格中起点输出终点输出的序号。
5	名称：字符串，随意起名字。
6	Y编号：输出口的编号，填8进制的数。
7	输出类型：分为"开关输出"，"脉冲输出"，其中脉冲输出功能还缺少
8	频率：保留
9	占空比：保留

暂不支持

3.CAD操作说明

3.1鼠标

1.左键-选中(选中前为红色，选中后为浅绿色)

序号	注释
1	直线 ①选中后会显示两个端点(起点，终点) ②左键按住拖动端点会固定别的端点，移动选中端点位置 ③拖动中间部分可以整体移动直线位置
2	三点圆弧 ①选中后会显示三个端点(起点，过度点，终点) ②左键按住拖动端点会固定别的端点，移动选中端点位置 ③拖动中间部分可以整体移动元素位置
3	圆 ①选中后会显示两个端点(圆心起点，过度点) ②左键按住拖动端点会固定别的端点，移动选中端点位置 ③拖动中间部分可以整体移动元素位置
4	点 ①选中后直线会显示一个端点(单点) ②左键按住拖动端点会移动端点位置
5	Mark点(选中前为绿色，选中后为浅绿色) ①选中后直线会显示一个端点(十字单点) ②左键按住拖动端点会移动端点位置

2.Esc键
1.取消选中的CAD元素

3.鼠标滑轮
1.向上滑动，放大CAD
2.向下滑动，缩小CAD
3.按下滑轮拖动，拖动整个CAD

4.程序案例

4.1轨迹运行，单步调试

注意：CALLG指令每一个编号只允许存在一条。

1.轨迹运行：在将轨迹设计好设为加工后，程序中调用“CALLG”指令即可，参数为“proh_编号（0-7）”

2.单步模式：需要单独执行轨迹中的圆，直线，圆弧轨迹时，可选中表格中需要单步执行的行，然后点击“单步执行按钮”，软件会自动触发M8487,并将点胶控件对应的编号下发到D8487，程序只需要判断这两个信号，然后执行对应编号的CALLG指令即可，执行完后复位M8487
注意：单步执行后，需要重新设为加工

4.2右键定位

除了单步执行外，我们还可以右键定位到某个点
1.圆弧的起点，终点，过度点
2.圆的起点，圆心
3.直线的起点，终点
4.mark点的点
5.单点的目标点

右键定位执行后，软件会触发M8340，会将目标点XYZ位置分别赋值到D8340,D8342,D8344，上图为案例程序，定位完成后复位M8340