12Tseries-XX-XX

1.IO分配

2.限位

限位原点需要手动映射到轴 "输入输出"中配置的元件中，可以用总线的IO，也可以用脉冲卡的IO。
注：限位或原点当做探针用，必须接在脉冲卡固定的输入上。

3.回零模式

注意：探针信号需要在轴的基本参数固定了，无法修改，接线前请确定好。

使用探针模式回零的顺序

1.脉冲卡上有固定输入是探针信号的，接线必须要接在这16个点上（注意感应器一般是你的原点感应器，如果使用了原点感应器，那么回原模式直接用101，102即可）。

2.设置基本参数“探针选择”R188，设置你的探针信号来源。

3.设置回原模式选择101-134号模式，速度可以比较快，不需要设置成很慢。

4.启动回原指令即可（MCZERO指令）。

4.定位模式

5.U\G接口

5.1高速计数器

5.2比较器功能以及编码器功能

注意：编码器只有8路

注意1：Un中的n为站号，如果只有一张Tseries卡则站号为“0”,如果加了两个ECAT从站则站号为2，那么n就为2+1是“3”以此类推
注意2：编码器共有8个，G100为第一个编码器的起始，下一个编码器对应的起始为G300，每次往后推200.

比较器模式说明：

1.固定位置模式：
1.该模式最多比较32个位置，每次启动时会先比较“位置0”的位置，然后比较“位置1”的位置，比较完之后需要重新启动比较功能，先停止比较功能后再启动比较。

2.线性模式：
1.该模式的G162(比较数量最大为65536，但是设置为0时为无限数量)，G200为起始比较点，然后会已G202的间距.

3.先进先出模式：
1.该模式最大的特点是可以在比较过程中连续不断的往里面塞比较数据。判断G164寄存器大于31后不可继续写数据，或者判断G200系统未清零时代表缓冲区已经满了，需待比较了部分位置后，剩余数量减少到31以下时才可继续在比较过程中往缓冲区中继续塞入比较位置
2.写入缓冲器的方法为:判断G202为0时，往G200中先将位置写进去，再把G202写1,待软件后台自动将G202写成0后就写入成功了，系统未将G202写成0代表缓冲区满了需要等待比较完成。

位置比较的效果
--脉冲卡内部有一个FPGA，我们把编码器接到FPGA上，FPGA会根据设置的位置进行高速比较，所以我们位置比较的精度是编码器一个脉冲。

位置比较的优势
-- 比较精度高，适合高速对位的设备
--比较模式多样性，能满足大部分的比较设备。