相机标定

1.主工作区

2.属性栏

	平台类型	ProH： 与ProH进行通讯 机器人：与ProH以外的PLC通讯
	XY类型	9次运动9次图像：轴运动9次，拍照9次。 9次运动1次图像：轴运动9次，拍照1次，运用场合示例：把标定板放在相机下面，相机一次拍完标定板上的9个点，以标定板上的9个点为坐标系标定。 3次运动3次图像：轴运动3次，拍照3次，运用场合示例：相机只能跟XY轴中的一根轴标定时，另外一根轴的标定按照垂直方向推算标定。 0次运动1次图像：轴运动0次，拍照1次 3点靶标：
	工作流	标定时，找标定点的工作流
	标定次数	只在R标定时选择R类型：“旋转多点拟合多次图像“生效
	启动信号	通过VD启动标定，VD值0→1启动
	结束信号	标定结束信号，OK写1，NG写2
	辅助动作	辅助标定的动作-机构不满足直接运动标定，这时中间会加一个辅助动作，通过填的变量判断辅助动作的完成
	检测方向	true-标定方向不一致，标定完成系统信息会有提示
	标定	应用于多相机同时标定，最多支持8个相机同时标定。多个标定的启动信号通过标定1中配置的标定文件控制。
	轴分配	标定时运动的轴的序号
	拍照位	相机的拍照位，点击记录拍照位即可写入
	偏移量XY	通过调整偏移量确定标定的第一个点的位置
	步进量XY	X、Y轴标定每次运动的量
	移动量XY	验证标定结果时，验证X、Y轴移动的量，是视觉拍照测量的数据是否一致

3.元件接口

参考运动模块元件定义。

4.标定流程

1.添加相机

（1）打开相机配置界面，添加好相机；

（2）配置好相机参数，包括但不限于： 制造商、序列号、相机拍照方式、相机镜像旋转，其中

相机拍照方式：软件触发及外部IO触发拍照。

相机镜像旋转：将相机成像的方向和运动轴的方向设置成一致。

2.连接相机

（1）【打开】相机；

（2）点击【连续采集】，相机即可采图。

3.相机标定

XY标定：

（1）新建XY标定；

（2）配置好标定参数；

（3）【记录拍照位】

（4）【启动标定】

标定完成，系统信息栏有提示。注意：标定完成需要保证X方向相同，Y方向相同。

R标定（求旋转中心）：其操作步骤与【XY标定】相同，不同的是这里创建的是【R标定】。

标定完成，系统信息栏有提示。

5辅助动作定义

	（1）当轴与相机标定，相机通过拍轴上的一个产品标定，但是机构不满足相机直接采集到标定的产品，需要通过辅助动作，来帮助把标定的工件搬运到相机的视野下。
	（2）辅助动作中填的变量需映射 VD 元件，变量操作需设为“读取”。
	（3）辅助动作标定的流程如左图。说明：当启动标定开始时，视觉会把VD元件赋值为101，说明第一个辅助动作在执行中如气缸动作等，完成辅助动作后梯形图程序把VD元件赋值为0告诉视觉辅助动作完成，完成后相机关联的轴开始运动，到位后记录位置视觉自动记录，记录完成后视觉会再把VD元件赋值1，当梯形图程序再把VD元件赋值为0时表示相机拍照，如此反复标完九个点。

6使用标定板标定

标定板使用说明